Das hängt fast immer mit der Kupplung und deren korrekter Einstellung zusammen.
Erstmal Spiel aus dem Zug nehmen. Das darf bei kaltem Motor ruhig bei 0 liegen.
Wenn das nicht hilft, die Grundeinstellung des Ausrückers prüfen und ggfs. korrigieren.

Kann ich nach einer Testreihe mit HD-Formula 80W90,  Redline (das rosa Zeuchs, laut Werbung „für Problemgetriebe“), HD 80W140 und zuguterletzt Castrol MTX 75W-140 für letzteres voll und ganz bestätigen   . Der Unterschied zu den ersten dreien ist unfaßbar groß … Und das Castrol hat sogar mein altes berüchtigtes BMW-Zweiventilgetriebe bei großer Motorhitze (das ist immer die größte Herausforderung für Getriebe mit eigenem Ölhaushalt) zuverlässig schaltbar gemacht. Einfach ein Zaubersaft